【摘 要】
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并联机构雅可比矩阵的计算方法已有多种，但这些方法的计算精度却不尽相同，首先对两种简单易懂的求解方法进行了推导说明，它们分别利用一阶影响系数矩阵的广义逆矩阵和被动副速度
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(50605036)
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并联机构雅可比矩阵的计算方法已有多种，但这些方法的计算精度却不尽相同，首先对两种简单易懂的求解方法进行了推导说明，它们分别利用一阶影响系数矩阵的广义逆矩阵和被动副速度关于主动副速度的表达式进行求解。其次，以平面五杆并联机构为例进行了计算求解和验证分析，结果表明后者的计算精度较高，最后，提出了一种利用以求逆矩阵替代广义逆矩阵的方法，有效地提高了前一种雅可比矩阵求解方法的计算精度。
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