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研究了一种（2，0）型受非完整约束的移动机器人运动控制系统，其一驱动轮采用主动控制，而另一驱动轮保持实时跟踪，该双闭环结构实现了移动机器人的调速控制和准确定位。此外为了进一步提高控制效果，并能适应存在一定非线性、时变和时滞性的移动机器人系统，对其控制器引入了专家PID控制算法，实验证明该运动控制器控制的有效性。