【摘 要】
：
为了满足单目视觉系统对被测工件三维位姿参数测量及机器人实时快速响应要求,提出一种通过单目视觉获取规格已知、位置随机工件三维参数的方法。利用HALCON图像处理软件对机
【机 构】
：
宁波大学机械工程与力学学院,浙江大学宁波理工学院机电与能源工程学院
论文部分内容阅读
为了满足单目视觉系统对被测工件三维位姿参数测量及机器人实时快速响应要求,提出一种通过单目视觉获取规格已知、位置随机工件三维参数的方法。利用HALCON图像处理软件对机器人和工业相机进行系统标定,通过标定参数进行采集图像预处理、点特征坐标提取,引入约束条件建立三维位姿算法几何模型,完成上位机图像采集与数据处理,并实时将数据通过以太网传送至机器人,实现工件抓取。试验表明,这一方法误差范围达到了工业机器人操作的预期要求。
其他文献
肥厚型心肌病是以左心室和（或）右心室肥厚为特征,常为不对称性肥厚并累及室间隔,左心室血液充盈受损、舒张期顺应性下降为基本病态的心肌病。其临床表现多种多样,如心悸、胸痛
竞技体育的竞争归根结底就是后备人才的竞争,体育强国之所以久盛不衰,其中最为重要的原因就是注重青少年体育后备人才的培养。青少年羽毛球后备人才的培养对羽毛球长期、稳定
目的 观察纤维支气管镜在吸入性损伤肺部感染治疗中的临床效果.方法 选择我院2005年1月至2012年12月间收治的大面积烧伤伴重度吸入性损伤患者92例,所有患者均应用纤维支气管
<正>一、注重亲鱼培育滇池金线鲃亲鱼应单池培育,适当搭配少量云南光唇鱼。云南光唇鱼为植食性鱼类(主要以丝状藻为食),摄食能力强,一般在水体中上层摄食配合饲料。滇池金线
目的探讨累及后外侧髁的胫骨平台骨折的固定方法及手术入路并评价其临床疗效。方法自2009年3月至2012年6月，对13例累及后外侧髁的胫骨平台骨折按照罗从风等的胫骨平台的CT三柱
目的：探讨硬膜外自控镇痛联合药物治疗躯干部带状疱疹后神经痛（Postherpetic neuralgia，PHN）的护理。方法128例带状疱疹后神经痛患者采用硬膜外自控镇痛联合镇痛药物口服，并给予心
<正>吕凤子在今日似乎"已被淡忘",但吕凤子曾有过相当的辉煌,如果将他一生的办学、教书、画画的行状连接起来,就会令人肃然起敬,人们是不该淡忘他的。吕凤子早年求学于两江师
<正> 单兆伟教授,江苏南通县人,经学院深造,又得名师指点业医数十载,学验俱丰,每起怪疾沉疴。余有幸从师研究,获益良多,兹录其验案四则,赘以管见,以飨同道。 1 面肌颤动不止
目的分析影响急性缺氧性脑病患者预后的危险因素。方法收集2006-2010年遂宁市中心医院17例成人缺氧性脑病患者年龄、体温、心率、呼吸、平均动脉压（Meanarteria lpressure,MAP
没有创新意识和创新能力的民族是一个没有希望的民族．重视学生自主学习、创新意识和创新能力的培养，是时代对每一位教育教学工作者提出的要求，当然也是高中数学教学的一个重要目