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期刊论文
一种改进的移动机器人全局路径规划算法
一种改进的移动机器人全局路径规划算法
来源 :计算机测量与控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户:stadpole
【摘 要】
:
基于移动机器人的安全考虑,提出了一种改进的可视图法.该方法用尽可能远离障碍物的路径表示弧,先确定可能的路径点作为节点,然后考虑可能路径,建立结点间的弧,并用Dijkstra算
【作 者】
:
吴忻生
竹利平
胡跃明
【机 构】
:
华南理工大学
【出 处】
:
计算机测量与控制
【发表日期】
:
2003年11期
【关键词】
:
移动机器人
全局路径规划算法
传感器
模糊控制
mobile robot
weighted graph
Dijkstra algorithm
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基于移动机器人的安全考虑,提出了一种改进的可视图法.该方法用尽可能远离障碍物的路径表示弧,先确定可能的路径点作为节点,然后考虑可能路径,建立结点间的弧,并用Dijkstra算法求出图中的最短路径.最后通过仿真研究表明,用文章提出的方法规划的路径可以达到或接近最优路径.
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