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在遥控焊接遥示教过程中。为实现遥控焊接微观局部自主示教，建立了遥控焊接坡口起焊段、收弧段、焊接坡口和焊接坡口示教过程的接触力力学模型．通过示教过程力学模型。判断六维力各力状态是否有突变，根据突变判断探针在坡口中的实际位置区域，进一步根据六维力大小确定探针具体位姿。从而得出遥控焊接坡口搜寻算法、坡口截面和坡口底确定算法、坡口起焊点和收弧点搜寻算法．上述控制算法提高了遥控示教精度和效率．