【摘 要】
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介绍了一种卡尔曼滤波器，它适用于由微机械惯性传感器构成的捷联式航姿系统。文中阐述了系统构成和原理，基于四元素算法公式推导了姿态算法和系统误差模型，并设计了实时卡尔曼滤
【机 构】
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Department of Precision Instruments and Mechanology
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介绍了一种卡尔曼滤波器，它适用于由微机械惯性传感器构成的捷联式航姿系统。文中阐述了系统构成和原理，基于四元素算法公式推导了姿态算法和系统误差模型，并设计了实时卡尔曼滤波器。仿真结果表明，当没有横向加速度干扰时系统精度优于0.04度，当出现0.1g/1Hz的横向交变加速度干扰时，精度降为0.44度。初步测试结果表明系统的静态精度为：俯仰和横滚+/-0.2度，航向+/-0.3度。
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