【摘 要】
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本文以开源的APM飞控板的硬件原理、固件原理为基础,模块化搭建和研究飞行控制系统。文章对四旋翼无人机飞行控制系统的架构进行分析,硬件部分,采用模块化单元设计,替换更改
【机 构】
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北方工业大学现场总线技术及自动化实验室
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本文以开源的APM飞控板的硬件原理、固件原理为基础,模块化搭建和研究飞行控制系统。文章对四旋翼无人机飞行控制系统的架构进行分析,硬件部分,采用模块化单元设计,替换更改部分元器件和接口,主要由32位的STM32F4处理器芯片,替换APM的Mega2560、Mega32u2的8位双处理器芯片,替换部分传感器,删除或添加了部分外部接口;软件部分,底层的驱动库源码程序,采用父子类的形式编写源码,实现源码的模块化,方便后期的软件升级和维护。该系统方案具实用性高、后期开发方便、经济性好等优点。
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