【摘 要】
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人工势场法算法简单、易实现,且易与环境形成闭环控制,适合计算能力偏低的微小型AUV使用,但传统人工势场法进行避障运动研究时往往忽略AUV本身特性约束。对有障碍物威胁环境
【机 构】
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海军工程大学兵器工程系; 山东科技大学机电工程系;
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人工势场法算法简单、易实现,且易与环境形成闭环控制,适合计算能力偏低的微小型AUV使用,但传统人工势场法进行避障运动研究时往往忽略AUV本身特性约束。对有障碍物威胁环境中的AUV避障运动进行了研究,通过添加AUV本身特性的影响,对传统人工势场法进行改进,建立了一种基于人工势场法的微小型AUV避障算法。通过对AUV的避障运动进行仿真试验,得到了各时刻AUV的空间位姿、运动轨迹以及速度航向变化,验证了该方法的可行性。
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