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碰撞检测是虚拟仿真中的重要环节。针对碰撞检测中存在多个不同尺寸、不同运动状态的不规则物体场景,研发了一种碰撞检测系统。结合空间剖分技术与方向包围盒层次树实现碰撞检测,对物体间相交穿透问题进行回退处理。系统中设计了场景构建、预处理、实时检测功能,对各功能执行效果加以可视化。结果表明,系统具有良好的检测效率和真实感。