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设计了一种曲面柔性制孔机器人末端执行器，并针对该末端执行器提出了一种法向姿态调整的新算法．空间不共面四点可以确定一个与之相切的球面，求出该球面的半径及球心位置，以该球面近似代表制孔点区域的曲面，联结制孔点与该球面球心的矢量即可近似代表制孔点曲面的法矢量．根据这一原理，该算法首先用4个位移传感器测量出曲面上制孔区域内4个点的坐标，并由此计算出制孔位置的法向矢量，然后计算出此法向矢量与末端执行器上电主轴的轴线矢量的误差．根据该误差，进一步计算出末端执行器上2个旋转轴的旋转角度及制孔机器人另外3个直线移动方向的