【摘 要】
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研究模型预测控制理论在自主式水下航行体运动控制上的应用,重点介绍了一种用于控制航行体下潜到指定深度并做定深航行的控制方法,试验结果证明了提出算法的适应性。
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研究模型预测控制理论在自主式水下航行体运动控制上的应用,重点介绍了一种用于控制航行体下潜到指定深度并做定深航行的控制方法,试验结果证明了提出算法的适应性。
The application of the model predictive control theory to autonomous underwater vehicle motion control is introduced. A control method is proposed for controlling the descent of the vehicle body to a specified depth and making a deep-sea voyage. The experimental results show that the proposed adaptive method Sex.
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