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考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题,提出了一种新的协调控制策略。该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动,进而设计机械臂控制吕以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹。应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计了相应的控制器,并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真证实了控制的有效性。