车辆弯道机动驾驶控制算法

来源 :信息与控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yinjushicui

【摘要】

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受人工势场控制方法的启发,提出了车辆弯道机动行驶控制机制,采用了贝塞尔（Bezier）曲线车辆轨迹拟合的方法,针对车辆非完整控制系统的特征,将车辆运动学模型转换为链式系统模型

【作者】

：

曹凯周芦芦

【机构】

：

山东理工大学交通与车辆工程学院

【出处】

：

信息与控制

【发表日期】

：

2011年2期

【关键词】

：

动态目标位置弯道控制轨迹跟踪人工势场 moving target position curved road control trajectory tr

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受人工势场控制方法的启发,提出了车辆弯道机动行驶控制机制,采用了贝塞尔（Bezier）曲线车辆轨迹拟合的方法,针对车辆非完整控制系统的特征,将车辆运动学模型转换为链式系统模型,实现相对简化系统控制设计和增强系统实时性的目的.仿真控制实验表明这种方法对车辆的弯道控制具有较好的轨迹跟踪效果和全局稳定性.

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