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期刊论文
多指手爪非线性分析及其位置离散学习控制
多指手爪非线性分析及其位置离散学习控制
来源 :北京科技大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wjh198004546
【摘 要】
:
本文通过分析机器人多指手爪的静摩控,库伦磨擦,粘性磨擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型,针对指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这
【作 者】
:
王从庆
原魁
【机 构】
:
北京科技大学机器人研究所
【出 处】
:
北京科技大学学报
【发表日期】
:
1994年6期
【关键词】
:
非线性
多指手爪
离散学习控制
机器人
nonlinear/ multifingered hand
discrete learning
【基金项目】
:
国家863高技术资助
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本文通过分析机器人多指手爪的静摩控,库伦磨擦,粘性磨擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型,针对指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理,仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置。
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