MODELING AND CONTROLLING OF PARALLEL MANIPULATOR JOINT DRIVEN BY PNEUMATIC MUSCLES

来源 :中国机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：hushengming1

【摘要】

：

A parallel manipulator joint driven by three pneumatic muscles and its posture control strategy are presented. Based on geometric constraints and dynamics, a sy

【作者】

：

Tao Guoliang Zhu Xiaocong Cao

【机构】

：

StateKeyLaboratoryofFluidPowerTransmissionandControl

【出处】

：

中国机械工程学报

【发表日期】

：

2005年4期

【关键词】

：

气动肌肉并行机械手建模滑模控制位姿控制 Pneumatic muscle Parallel manipulator joint Sliding-mode

【基金项目】

：

International Cooperation with Festo

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A parallel manipulator joint driven by three pneumatic muscles and its posture control strategy are presented. Based on geometric constraints and dynamics, a system model is developed through which some influences on dynamic response and open-loop gain ar

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