【摘 要】
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为了提高工业机器人的交互性,展开了如何构建具有三维可视化环境的人机交互系统研究。首先,以6R机器人为对象建立了机器人运动学模型,利用矢量积方法推导了雅克比矩阵,为仿真
【基金项目】
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国家自然科学基金青年科学基金项目(51505072);中央高校基本科研业务专项资金项目(N160303001)
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为了提高工业机器人的交互性,展开了如何构建具有三维可视化环境的人机交互系统研究。首先,以6R机器人为对象建立了机器人运动学模型,利用矢量积方法推导了雅克比矩阵,为仿真和监控数据的可视化奠定了基础。然后,给出了可视化环境的实现方案,设计了编译控制指令和仿真的算法流程,并以JOpenShowVar作为网络通信开发包设计了监控的通信结构。最后,开发实现了机器人的仿真和监控系统,并进行了实验验证。实验结果表明该系统具有形象直观的人机交互环境,而且具有良好的监控实时性,其最大延迟小于20ms。
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