【摘 要】
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针对商场、酒店、机场、景区等公共场所,设计一款基于UWB的跟随服务机器人,机械结构采用零转弯半径运载底盘的设计,具有承载力大、控制简单、机动性强等特性。其定位系统采用
【机 构】
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北京建筑大学机电与车辆工程学院,城市轨道车辆服役性能保障北京重点实验室,北京地平线信息技术有限公司
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2016YFE0102300-08,2016YFC0700104);北京市教委科研计划项目(KM201610016003);北京市属高校基本科研业务费专项资金项目(X18142);北京未来城市设计高精尖创新中心项目(UDC2016040200)
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针对商场、酒店、机场、景区等公共场所,设计一款基于UWB的跟随服务机器人,机械结构采用零转弯半径运载底盘的设计,具有承载力大、控制简单、机动性强等特性。其定位系统采用基于到达时间差的UWB定位技术预估目标初始位置,将其作为Taylor数展开法的初值,利用最小二乘法进行迭代计算,实现跟随目标位置的精确定位。单片机将获取的数据进行处理,传至自主跟随控制系统,完成目标跟随的任务。测试结果表明,该机器人结构稳定性强,控制简易,具有定位精度高以及运动灵活的特点,从而达到跟随陪伴及便捷出行的服务目的。
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