论文部分内容阅读
紧张分布的解决方案与冗余的电缆线为电缆线驱动的平行操纵者(CDPM ) 是无限的。为决定最佳的紧张分发被介绍的一个快速的优化方法。新优化方法主要基于一个多面体和凸的分析的几何学性质。优化方法的计算效率被设计设计算法改进，并且一个快算法被建议决定二根线哪个在最佳的点被交叉。而且，为在更低的紧张限制上避免操作的点的一个方法被开发。模拟实验在六 degree-of-freedom (6-DOF ) 上被实现有八个电报的 CDPM，和结果显示新方法比标准单一的方法快一个数量级。紧张分发的最佳的分发很快因此被建立在