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针对非结构化环境下移动机器人组合导航系统中存在的时变或非高斯噪声,将秩滤波器（rank Kalman filter,RKF）与交互式多模型算法（interactive multiple model filter,IMM）相结合,提出一种交互式多模型秩滤波算法（IMM-RKF）。秩滤波根据秩统计量相关原理确定采样点和权值,可适用于具有非高斯噪声的非线性系统;交互式多模型算法是解决结构和参数易发生变化系统中状态估计问题的重要途径,能够抑制组合导航系统中时变噪声引起的导航参数估计误差。仿真实验表明,相比于交互式