【摘 要】
:
为提高采摘设备的执行效率,采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统,该系统可自动识别不同种类的水果,并实现自动采摘,可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止,并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程,从而避免了大量的矩阵运算,使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic T
【机 构】
:
西南林业大学大数据与智能工程学院,昆明650224
论文部分内容阅读
为提高采摘设备的执行效率,采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统,该系统可自动识别不同种类的水果,并实现自动采摘,可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止,并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程,从而避免了大量的矩阵运算,使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真,验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中,为了使机械臂运动轨迹更加稳
其他文献
【目的】探讨不同森林经营模式对土壤氮含量及相关酶活性的影响,为太湖沿岸防护林模式构建提供依据。【方法】在江苏省宜兴市周铁镇选取林龄相同的杨树纯林、杨树石楠混交林以及杨树女贞混交林3种森林经营模式,挖取1 m深的土壤剖面采集土壤样品,测定各模式下春季土壤的氮含量及相关酶活性,并分析其与土壤理化性质之间的关系。【结果】(1)试验地土壤全氮含量为0.17~1.35 g/kg,各森林经营模式之间土壤全氮含
草原被誉为地球的“皮肤”,是陆地生态系统的主体之一和国家重要的生态安全屏障,是农牧民生活的家园和重要的生产资料,也是广大人民群众休憩的绿色空间.rn在壮美辽阔的祖国北疆内蒙古,分布着大面积的草原.其中,天然草原面积13.2亿亩,草原面积占全国草原总面积的22%,占全区国土面积的74%.全区草原有8个大类、21个亚类、476个型,占全国草原地类的44%.
为提高机械除草作业效率,减轻劳动强度,解决稻田除草机作业过程中除草率低、伤苗率高等问题,结合水田行间除草农艺要求,设计了一种基于遥控转向的稻田行间除草机.阐述了整体结构及工作原理,建立除草机的力学模型,通过分析获得了主动除草轮所需最大驱动力矩为49.42 N·m,根据阿克曼转向原理设计了梯形转向机构,通过分析确定了梯形转向机构的结构参数,对转向过程进行力学分析得到梯形转向机构所需最大驱动扭矩理论值为4.57 N·m,并对转向控制系统进行设计,实现远程控制除草机转向及接收反馈信息功能.进行了除草机转向性能试
针对河套灌区宽畦田、大畦块导致的灌水效率低的问题,为探求变化环境下适宜的畦灌技术参数,在河套灌区沈乌灌域典型试验基础上,采用不同灌溉设计方案对典型砂土较大田块(长×宽为80 m×25 m)灌水质量进行评价,并在WinSRFR模型模拟基础上分析不同参数对最佳方案灌水质量指标的敏感性变化情况.结果 表明:砂土畦田规格(80 m×25 m)较大时农田灌水效果较差,在中等流量(入畦流量Q=20 L/s、单宽流量g=0.80 L/(m·s))水平下,减少尾部25%的田间面积(改水成数从1.0降低至0.75)可节省4
为降低肥料施用量、提高肥料利用效率、实现植株根区施肥,设计了一种倾斜梯形孔式定量穴排肥器.阐述了穴排肥器的成穴与工作原理,分析了影响其成穴性能的主要因素,构建了充肥和排肥过程中肥料颗粒群的力学模型;应用离散元软件EDEM和流体分析软件Fluent对穴排肥器的成穴性能进行了仿真分析,研究了作业速度、充肥孔长度和气流速度对穴长、穴排肥量误差的影响,通过全因子试验得到作业速度为3 ~7 km/h时的较优参数组合为充肥孔长度27.0 mm、气流速度15.0 m/s,对应的穴长和穴排肥量误差分别为62.7~87.5
针对缺乏有效监测水稻叶片感染白叶枯病害光谱指数的问题,以分蘖期的水稻叶片为研究对象,采集了接种白叶枯病菌的水稻叶片和对照处理的水稻叶片各200片,利用高光谱成像装置获取373 ~1033 nm波段的水稻叶片光谱数据,选取450 ~ 900 nm波段的水稻叶片高光谱数据作为样本.从每个样本中选取一个感兴趣区域(Region of interest,ROI)并计算平均光谱,经过Savtzky-Golay平滑处理得到平均光谱曲线;为了定量描述水稻叶片是否感染病害,提出将光谱分形维数(Fractal dimens
针对多光谱图像中由于多镜头多光谱相机各通道之间存在的偏差以及传统分割方法的不适用,图像分析处理过程往往会出现无法自动化分割或分割精度较低的问题,提出采用基于相位相关算法和基于UNet的语义分割模型对田间生菜多光谱图像进行各个通道的精确配准并实现前景分割。使用Canny算法对多光谱各通道图像进行边缘提取,进而使用相位相关算法对多光谱各通道图像进行配准,单幅图像平均处理时间0.92 s,配准精度达到9
为了准确测量肉鸡养殖过程中鸡舍内的氨气浓度,实现舍内氨气环境的精准调控,设计了一种由气体检测系统、气体循环系统和辅助装置构成的主动式氨气检测装置.装置通过控制风扇实现状态切换,使用电化学氨气模组检测气体,通过微控制器(Micro control unit,MCU)实现浓度数据分析、处理,并运用计算流体力学(Computational fluid dynamics,CFD)技术模拟装置在不同状态下的速度云图和速度矢量图,由此得到空气龄,确定单次进气时间.装置在氨气检测状态时气流呈逆时针循环流动,使氨气浓度更
设施栽培中作物鲜质量动态变化作为生长发育的指示性特征,是蔬菜长势无损监测的重要指标之一.水培蔬菜通过离水直接称量实现长势无损监测,但是土培或基质培无法通过直接鲜质量称量实现生长过程的无损测量.本文提出了基于表型特征参数和生长过程环境参数融合的鲜质量估算方法,用于日光温室环境下基质培生菜个体和群体的鲜质量无损估算.首先,监测生菜全生命周期的环境参数,采集第1批次生菜生长过程中的多样本图像和部分样本鲜质量,提取样本图像中不同生长期生菜的形状、颜色、纹理等特征,计算环境信息中的累积辐热积等参数.然后,利用高斯过
遥感技术已成为大宗作物种植面积提取的有效手段。为避免冬小麦提取中受光学数据缺乏的影响,基于随机森林算法(RF)和Google Earth Engine(GEE)云平台,探索时间序列Sentinel-1合成孔径雷达(SAR)数据后向散射系数对冬小麦提取效果,并融合Sentinel-1、2主被动遥感数据,研究后向散射系数、光谱特征、植被指数特征与纹理特征的不同组合对冬小麦识别精度的改善情况。结果表明: