【摘 要】
：
以马型四足行走机器人为研究对象,由于它的运动学方程是一组非线性方程,没有通用的解法,通常很难求得运动学方程解的解析表达式。采用几何解法,把空间几何问题分解成若干个平
【机 构】
：
沈阳工业大学电气工程学院,沈阳机床集团
论文部分内容阅读
以马型四足行走机器人为研究对象,由于它的运动学方程是一组非线性方程,没有通用的解法,通常很难求得运动学方程解的解析表达式。采用几何解法,把空间几何问题分解成若干个平面几何问题,这样,不用建立运动学方程,而直接应用平面几何的方法进行运动轨迹规划,给出各个关节角给定量的计算方法。然后对运动学正、逆问题以及工作空间进行了计算机仿真以及实验研究,实验结果表明了该方法的正确性。
其他文献
区域经济一体化是丝绸之路经济带建设的基本思路,丝绸之路经济带建设就是要在东亚经济一体化的基础上,促进中亚经济一体化,进而推进亚洲经济一体化;就是要在东亚及其周边国家
战争会对每个国家的一代人或者几代人都造成难以愈合的心灵裂痕。本文试图通过研究第一次世界大战对美国文学造成的影响,来指导读者如何正确地看待战争,看待生活。
文艺作品是作家有感于现实生活通过某种艺术形式表现出来的一种精神产物。这种精神产物若引起了广泛关注和共鸣那么它肯定是反映出了那个时代的社会特征、文化内涵以及人们的
<正>西安米旗食品有限公司于1994年创建,总部设在西安,是一家以生产月饼、蛋糕、面包、中西式高点、卤制品为主的全国连锁食品企业。从创业至今,米旗始终坚持以产品品质为前
《辋川集》是王维后期山水诗的代表作。在对辋川自然的描摹中,诗人以对自然和人事的观察与体悟为核心,通过意象的选择、组合和语言的艺术构思,成就了《辋川集》的独特魅力和
<正> 胡同,不仅老北京人世世代代与它打交道,就连我这个外来户,也与之打了45年之久的交道。由于笔者常年住在北京当记者,几十年中不知出入过多少条大大小小的胡同和大小四合
美国华裔女作家谭恩美的作品关注了美国华裔这个群体的生活,探讨了华裔想要寻求自己文化身份定位的诉求,探析了中美两种文化从最初的冲突到逐渐的相互交际和融会,并最终重构
<正> 语言是人类重要的交际工具。及早教会幼儿学习语言,培养幼儿语言表达能力,是适应社会发展的需要,是幼儿启蒙阶段实施素质教育的良好形式,是让幼儿尽快了解社会,尽快接受
本文首先分析了国企固定资产管理内控机制构建的重要性,并对目前国企固定资产管理内控机制现状进行全面阐述,最后提出了构建的相关措施,与传统的财务相比,资产管理具有较大的
<正>文本细读源于20世纪西方文论中的一个重要流派——语义学,这一流派将语义分析作为文学批评的最基本的方法和手段,其中文本细读是语义学对文本进行解读的重要方法。其基本