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针对在广域网环境下因较大网络时延造成遥操作工程机器人系统操作性能下降甚至系统不稳定的问题，提出一种神经网络控制方法。借助于广域网模拟器，在局域网环境下进行了不同网络时延下的位置阶跃响应和稳态跟踪实验研究。结果表明：与常规PID控制方法相比，该方法具有更好的动态和稳态特性，对网络时延具有较好的适应性和鲁棒性。研究结果对提高广域网环境下的遥操作工程机器人系统的操作性能具有指导意义。