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特别地平行运动学的机器(PKM ) ，新机器人结构的发展被不同结构合成方法广泛地系统化。最近的研究逐渐地与自由(DOF ) 的不到六度集中于 PKM。然而，这些结构的全面比较和评估是失踪的。以便把对称的 PKM 与三翻译 DOF 作比较，不同评估标准被使用。工作区，最大的使活动力量和速度，力量，致动器僵硬，精确性和传播行为被考虑调查 PKM 的力量和软弱。一个选择计划基于包括不同框架配置的翻译 PKM 的可能的配置被介绍。而且，一个优化方法基于一个基因算法被描述为一个作为模范的负担案例和一个规定工作区决定