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一个双线性的差错察觉观察员为单个双线性的系统使遭到到未知输入骚乱和差错的连续时间的一个班被建议。由原来的系统上的单个值分解，一个双线性的差错察觉观察员经由一个代数学的 Riccati 方程为分解系统被建议，并且州的评价错误的吸引力的域被估计。一个设计过程被介绍决定差错察觉阀值。灵活联合机器人的一个模型被用来表明建议方法的有效性。关键词单个双线性的系统( SBS )-双线性的观察员-差错察觉-州的评价-吸引力的领域这个工作被中国的国家性质科学基础部分地支持(号码 60325311 ， 60534010 ，