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针对航天器自主导航系统对可靠性、精确性和实时性的要求，将最小偏度采样策略和平方根Unscented卡尔曼滤波（SRUKF）算法相结合，提出了一种改进型SRUKF算法，该算法在保证滤波精度和标准Unscented卡尔曼滤波（UKF）算法相当的条件下，通过引入最小偏度采样减少了采样点数，提高了计算速度，以协方差阵的平方根代替协方差阵参加递推运算，减少了计算机含入误差。将该算法应用于磁强计／雷达高度计组合导航系统中，仿真结果表明：该算法保证了估计精度，较大地减轻了计算负担，具有算法简单、计算效率较高的特点，能够