【摘 要】
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针对现有应用于物料运送的潜伏式自动导引车(AGV)在实际作业环境中控制系统稳定性较低的问题,设计了主控制器和电机驱动器控制板双MCU架构的AGV控制系统。主控器主要实现AGV
【机 构】
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桂林电子科技大学电子工程与自动化学院,桂林航天工业学院无人机遥测重点实验室,桂林航天工业学院电子信息与自动化学院
【基金项目】
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桂林航天工业学院基金项目“LXI A类总线关键技术研究”(YJ1304)
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针对现有应用于物料运送的潜伏式自动导引车(AGV)在实际作业环境中控制系统稳定性较低的问题,设计了主控制器和电机驱动器控制板双MCU架构的AGV控制系统。主控器主要实现AGV循迹、运行状态信息显示以及与上位控制系统之间的通信等功能,电机驱动器控制板主要是对电机进行精确控制,在主控器的指令下实现AGV稳定运行的功能。在对AGV的纠偏控制中采用了数字增量式PID控制算法,通过PID参数的整定及MATLAB仿真得到了较理想的阶跃响应曲线,经现场测试,AGV在轨道转弯半径最小为60cm、最高速度为31.5m/mi
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