【摘 要】
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针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,考虑模型参数不确定的情况,提出了一种基于收缩理论与反步法的四旋翼飞行器自适应控制算法。首先,介绍了基于微分几何的收缩理论并给出了
【机 构】
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人工智能四川省重点实验室,四川轻化工大学自动化与信息工程学院,四川轻化工大学数学与统计学院,四川省智慧旅游研究基地,徐州工程学院信电工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(11501391);四川省科技计划项目(19ZDZX0037);四川省智慧旅游研究基地规划项目资助(ZHZJ18-01);四川理工学院人才引进项目(2018RCL18)
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针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,考虑模型参数不确定的情况,提出了一种基于收缩理论与反步法的四旋翼飞行器自适应控制算法。首先,介绍了基于微分几何的收缩理论并给出了四旋翼飞行器的动力学模型;然后,提出了一种自适应收缩反步控制方法应用于飞行器跟踪期望轨迹;最后,分析了系统的增量稳定性,证明了系统是误差状态收敛的。积分反步(IB)与自适应收缩反步(ACB)的对比实验表明,应用此控制算法的飞行器系统鲁棒性更强,能够精确地完成轨迹跟踪任务。
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