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3-PRRP(4r)平移并联机构及运动学分析
3-PRRP(4r)平移并联机构及运动学分析
来源 :机械设计与制造 | 被引量 : 0次 | 上传用户:solomon_bj
【摘 要】
:
设计构造了3-PRRP(4r)平移并联机构,分析了机构的结构特征以及自由度,求出了机构的位置正解和反解的解析式;在给定范围内,采用圆柱坐标搜索法搜索出机构动平台的运动工作空间
【作 者】
:
朱伟
胡爱萍
马履中
【机 构】
:
江苏工业学院机械与能源工程学院,江苏大学机械工程学院
【出 处】
:
机械设计与制造
【发表日期】
:
2004年期
【关键词】
:
并联机构
位置分析
运动学
工作空间
【基金项目】
:
国家自然科学基金;
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设计构造了3-PRRP(4r)平移并联机构,分析了机构的结构特征以及自由度,求出了机构的位置正解和反解的解析式;在给定范围内,采用圆柱坐标搜索法搜索出机构动平台的运动工作空间.该并联机构结构简单、紧凑,适合应用于微动机器人、三维减振等领域.
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