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针对未知环境中障碍物种类多样性和位置不确定性的特点，提出了基于约束点的路径规划方法。首先对机器人在未知环境中检测到的局部障碍物信息进行分类和几何特征属性描述，得其约束点信息，然后引入改进后的A＊算法，将其搜索范围局限于约束点上，计算约束点的评价函数值后得到子目标点，机器人到达子目标点后，若陷入死区，则采取回溯路径策略，重新选择子目标点，否则根据该点所属的障碍物种类采取跨越或绕行避障策略．最后移动机器人在未知环境中顺利到达目标点。仿真研究说明本文提出的路径规划方法具有可行性和有效性。