Control Design for Harmonic Disturbance Rejection for Robot Manipulators with Bounded Inputs

来源 :中国机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：linshenxiu

【摘要】

：

<正>Currently most of control methods are of one degree of freedom(1-DOF) control structure for the robot systems which are affected by unmeasurable harmonic di

【作者】

：

YAO Yu WANG Xiaochen HE Fenghu

【机构】

：

ControlandSimulationCenter

【出处】

：

中国机械工程学报

【发表日期】

：

2011年2期

【关键词】

：

控制设计谐波干扰控制输入机器人 LYAPUNOV稳定性二自由度控制非线性观测器跟踪控制器 tracking control of robot ha

【基金项目】

：

supported by National Natural Science Foundation of China（Grant No.60736022）

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<正>Currently most of control methods are of one degree of freedom(1-DOF) control structure for the robot systems which are affected by unmeasurable harmonic disturbances,at the same time in order to obtain perfect disturbance attenuation level,the c

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