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针对无人机的三维路径规划存在难约束、搜索空间复杂、动态环境无法有效的避开障碍物和规划出的路径存在临界转向角、冗余节点等问题,本文提出一种改进的A~*算法用于无人机的三维路径规划。首先,通过对A~*算法的实际代价函数和启发函数进行改进;其次,为了提高无人机的搜索效率,引入变步长搜索节点法进行改进;最后,分别在静态环境和动态环境下对改进算法仿真验证。仿真结果表明:改进算法较原始A~*算法路径长度相对减少28.3%,时间相对减少21.5%,且路径更加平滑,提高了无人机的飞行效率和动态避障能力,为实际任务提