【摘 要】
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研究了仿生机器鱼的自主避障控制，提出了一种集成超声和红外传感器的仿生机器鱼系统设计方案，为机器鱼安装了3个超声传感器和3个红外传感器。针对此仿生机器鱼系统，提出了一种基
【机 构】
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北京科技大学信息工程学院,中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室
【基金项目】
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863计划（2004AA4201104,2005AA420040）和国家自然科学基金（50475179）资助项目.
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研究了仿生机器鱼的自主避障控制，提出了一种集成超声和红外传感器的仿生机器鱼系统设计方案，为机器鱼安装了3个超声传感器和3个红外传感器。针对此仿生机器鱼系统，提出了一种基于增强式学习的仿生机器鱼自主避障控制策略，给出了状态集和行为集，采用当场奖励和延时奖励相结合的方法，通过学习获得了有效的状态行为组合。仿真实验验证了学习结果的有效性。
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