【摘 要】
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为了提高移动机器人的路径跟踪精度,提出一种基于PID控制的移动机器人的路径跟踪算法。首先建立机器人的运动学模型,并构建其运动控制系统,然后设计基于PID控制的移动机器人
【机 构】
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中国矿业大学,北京工业职业技术学院机电工程学院,
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为了提高移动机器人的路径跟踪精度,提出一种基于PID控制的移动机器人的路径跟踪算法。首先建立机器人的运动学模型,并构建其运动控制系统,然后设计基于PID控制的移动机器人控制系统,并通过遗传算法对PID控制器的参数进行整定,提高系统稳态性和动态适应性能,最后采用Matlab 2012R测试移动机器人的路径跟踪效果。结果表明,本文算法可以得到实际理想路径十分相近的路径,获得了较高精度的路径跟踪结果,有助于机器人完成实际的导航任务。
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