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本文以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象,建立了其动力学数学模型,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析.利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理,得到平均值系统,使模型得到简化.控制策略是基于速度位置反馈的方法控制非驱动关节,经过仿真实现,该控制方法非常有效.
具有非驱动关节机器人基于位置和速度反馈的控制研究
【摘 要】
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本文以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象,建立了其动力学数学模型,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析.利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理,
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院
【出 处】
：
自动化技术与应用
【发表日期】
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2002年6期
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