基于免疫遗传算法的移动机器人全局路径规划

来源 :计算机工程与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:owenm87
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
提出了基于免疫遗传算法的静态环境下移动机器人全局路径规划方法。该方法首先建立机器人工作空间中环境信息的神经网络模型,并利用该模型建立机器人免碰撞路径与神经网络输出的关系,将免碰撞要求和路径最优要求融合成免疫遗传算法的一个简单适应度函数。将抗体选择概率表示成一个基于抗体矢量距和抗体浓度的融合函数,同时保证了抗体的多样性和成熟收敛。通过仿真,并与遗传算法相比,性能有很大提高,证明了该全局路径规划方法的正确性和有效性。
其他文献
分级结构的Adhoc网络可以减少路由开销,满足网络规模扩充的需要。提出了一种基于最小ID分簇算法的改进算法,根据节点移动性和电量消耗重新分配ID,然后利用分簇快速、操作简单、
我国是一个农业大国,在农业生产方面投入的人力与物力资本巨大,而在新时期,面临人口压力与耕地面积大幅压缩的局面,为保障我国的粮食安全以及农业的可持续性发展,对农业发展的主要因素——土壤加以定位监测,建立完善的土壤监测系统是极为必要的,从我国近几年的农业科学实践调查看,全国范围内正在有序地开展土壤定位监测。基于此,从农业可持续发展的视角出发,介绍土壤定位监测的相关概念与技术手段,并且就我国土壤定位监测
本地化节目插播是中国气象频道节目体系的重要组成部分,是实现本地化、精细化和特色化气象服务的重要手段。本文详细介绍了何为本地化节目插播及其重要意义,然后结合青海现状
将智能体引入到遗传算法构成一个局部环境,可有效保持种群的多样性从而获得优良的优化性能。但是这个局部环境的空间维数一直未得到研究。根据智能体遗传算法的工作原理,空间维
2011年2月26日,青海省省长骆惠宁率工作组在海东地区检查春耕春播工作。在海东期间,骆省长一行专程来到乐都县瞿昙镇河西村吴家台人工增雨作业点实地检查指导。骆省长要求气象
摘 要 近几年,全球的森林资源减少与自然环境恶化,严重影响了人们正常生活。因此,在经济不断发展的背景下,保证自然环境与生态林业可持续发展,逐渐变成相关人员比较重视的问题。基于此,着重分析了生态林业的建设现状,同时提出生态林业建设对策,以期保证生态环境的持续发展。  关键词 生态林业;林业保护;建设;现状;对策  中图分类号:F326.2 文献标志码:B DOI:10.19415/j.cnki.16
基于L波段雷达探测的高空气象资料具有垂直分层密,并可获取不同高度层资料的特点,应用2005~2009年L波段雷达探测资料对西宁市区大气边界层气候变化特征、茫崖70m、100m高度层气
针对青海省气象台站计算机应用现状及存在的问题,从安全和管理角度入手,总结并提出了一些管理和维护的方法和经验,旨在保障计算机安全、充分发挥计算机性能和作用。
在分析常用聚类算法的特点和适应性基础上提出一种基于密度与划分方法的聚类算法.该算法根据数据对象密度分布状态来自动确定聚类簇密度吸引中心点和聚类簇的初始划分;然后利
混合蛙跳算法(SFLA)是一种全新的后启发式群体进化算法,具有高效的计算性能和优良的全局搜索能力。对混合蛙跳算法的基本原理进行了阐述,针对算法局部更新策略引起的更新操作前后