【摘 要】
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针对传统利用GPS、温度、声呐、压力等手段,对水下高度测量容易受洋流、太阳辐射、季节变化等海洋环境干扰因素的影响而导致测量局限性、精度低的问题,设计一种基于自适应互
【机 构】
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中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室,苏州中盛纳米科技有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51575500)
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针对传统利用GPS、温度、声呐、压力等手段,对水下高度测量容易受洋流、太阳辐射、季节变化等海洋环境干扰因素的影响而导致测量局限性、精度低的问题,设计一种基于自适应互补滤波的水下高度测量系统.该系统以IMU为信息采集单元,搭建以FPGA+DSP为架构的信息处理解算平台,结合自适应补偿系数的互补滤波算法,在低通滤波环节加入PI控制器,依据加速度计测得的姿态数据判断水下弹体的运动情况,实时调整PI参数,实现水下系统的高度测量.试验结果表明:该水下高度测量系统操作方便、独立性实时性好、测量精度高,具有一定的工程应
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