通信随机时滞条件下基于分布式模型预测的AUV编队控制

来源 :控制与决策 | 被引量 : 0次 | 上传用户：adf2008

【摘要】

：

考虑水声通信随机时滞条件下AUV编队协同控制问题,本文提出一种基于分布式模型预测的AUV编队控制方法.首先通过所设计的随机时滞通信同步策略,将异步状态信息转换为同步状态信息,再结合虚拟轨迹、状态预测、控制约束及编队内AUV状态信息描述协同编队代价函数,并将其引入局部滚动时域优化,实现编队控制目标,并利用李雅普诺夫理论证明编队控制器的稳定性.最后将所提方法与现有编队控制方法进行对比仿真,结果验证了其

【作者】

：

徐博王朝阳王潇雨沈浩

【机构】

：

哈尔滨工程大学智能科学与工程学院

【出处】

：

控制与决策

【发表日期】

：

2020年01期

【关键词】

：

AUV 编队协同控制通信随机时滞虚拟轨迹分布式预测控制

【基金项目】

：

国防科技创新特区项目（19-163-16-ZD-020-002-01）；国防科技卓越青年科学基金项目（2020-JCJQ-ZQ-071）；国防基础科研计划项目（JCKY2019604D003）；近地面探测技术重点实验室基金项目（6142414211405）；

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