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基于运动变换的雅可比矩阵，分别研究了平面二自由度冗余并联机构和平面二自由度非冗余并联机构的三类奇异性。推导了奇异曲线方程，绘出了基于量纲一结构参数的奇异曲线簇。通过对奇异曲线簇的对比分析，说明了机构冗余性对消除奇异性的有效作用。研究结果为两种机构避免奇异性的路径规划提供了有益的参考。
平面冗余与非冗余并联机构的奇异性比较研究
【摘 要】
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基于运动变换的雅可比矩阵，分别研究了平面二自由度冗余并联机构和平面二自由度非冗余并联机构的三类奇异性。推导了奇异曲线方程，绘出了基于量纲一结构参数的奇异曲线簇。通过
【机 构】
：
西安电子科技大学
【出 处】
：
中国机械工程
【发表日期】
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2006年17期
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