【摘 要】
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分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点，针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点，提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案，并成功的应用于北
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分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点，针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点，提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案，并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。
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