【摘 要】
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平衡策略是利用光流场实现避障的最为简单直接的方法。将摄像头采集到的图像序列中的每一帧均分成左右2个视场并分别计算光流,控制移动机器人向光流值较小的一侧移动以实现避
【机 构】
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华北理工大学电气工程学院,华北理工大学机械工程学院
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平衡策略是利用光流场实现避障的最为简单直接的方法。将摄像头采集到的图像序列中的每一帧均分成左右2个视场并分别计算光流,控制移动机器人向光流值较小的一侧移动以实现避障。然而,当移动机器人视场中央存在左右对称的障碍物时,计算出的左右视场光流值基本相等,导致传统的平衡策略失去效果。该项目针对这种情况提出一种改进的平衡策略,使改进后能够满足上述情况的需求,提高移动机器人避障成功率。
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