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为了满足工业机器人在实际工作中对系统的开放性、可扩展性、可移植性及运动的平稳性要求，在分析CoDeSys软件架构及功能的基础上，利用EtherCAT总线技术，采用线性串行拓扑网络结构和一主多从的控制模式，设计了基于CoDeSys的六自由度工业机器人运动控制系统，实现了控制系统硬件的搭建及软件的开发，重点研究了系统加减速及空间连续运动规划算法，通过MATLAB仿真验证了算法的正确性，最终通过工业机器人运动控制实验验证了系统的可行性。