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针对伺服电机变负载控制问题，提出了一种对自适应模糊PID控制器初始参数优化的改进交叉熵算法。通过运用此方法对伺服电机模糊PID控制器在控制过程中的参数进行优化，证明了该算法在模糊PID控制器应用的过程中具有较好的鲁棒性和兼容性。通过实验，同时与基于ZN算法、遗传算法和交叉熵算法的模糊PID控制结果进行对比，证明改进交叉熵优化算法不但具有较快的响应速度、较好的稳定性、较小的超调和较优的ITASE性能指标，而且其优化过程更为精确简便。