【摘 要】
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本文提出了一种新型的具有七个自由度的两足爬壁机器人。该爬壁机器人具有重量轻，控制精度高，速度快等特点。机器人采用真空吸盘吸附壁面，利用气动驱动，整个机器人由计算机采用模
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本文提出了一种新型的具有七个自由度的两足爬壁机器人。该爬壁机器人具有重量轻，控制精度高，速度快等特点。机器人采用真空吸盘吸附壁面，利用气动驱动，整个机器人由计算机采用模糊控制方法控制，能携带检测仪器和摄相机等设备进行各种检测。它可适应于垂直壁面和天花板等各种壁面的爬行，是对高层壁面或容器的维修和检测的良好工具。
In this paper, a new biped robot with seven degrees of freedom is proposed. The climbing robot has the characteristics of light weight, high control precision and high speed. The robot sucks the wall with a vacuum suction cup and uses the pneumatic drive. The whole robot is controlled by a computer with a fuzzy control method, and can carry various devices such as a detection instrument and a camera. It can be adapted to the crawling of various wall surfaces such as vertical walls and ceilings and is a good tool for the maintenance and inspection of high-rise walls or containers.
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