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针对目前无迹粒子滤波算法(UPF)在城市车载组合导航系统滤波中容易出现粒子贫化及粒子多样性损失等现象,为了克服以上缺陷来提高组合导航定位系统的导航精度和可靠性;将混沌粒子群优化(CPSO)融入UPF算法的重采样过程中,提出了一种新型粒子滤波算法——混沌粒子群优化无迹粒子滤波(CPSO-UPF)算法,其加快了滤波粒子的收敛速度,以缓解粒子的贫化问题。最后,将PF算法、UPF算法以及CPSO-UPF算法应用于车载组合导航系统中进行仿真实验,通过实验结果比较分析,CPSO-UPF算法的滤波性能明显优于UP