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针对无交通灯十字路口，提出了一种基于博弈论的路口多智能车协作算法。首先，利用场图工具建立路口车辆冲突模型。然后，提出无交通灯十字路口冲突车辆的安全因素和时间因素的表达式，进而设计博弈的收益函数。最后，针对冲突车辆设计了基于博弈论的协调算法。使用自主开发的智能车硬件仿真平台对提出的算法进行验证。实验结果表明：提出的算法在保证车辆安全通过路口的同时，提高了路口的通行效率，降低了能源消耗。