【摘 要】
：
讨论在关节空间中机械手的反馈镇定问题。首先通过构造新的 L yapunov函数 ,证明了 PD控制规律加简单的 (期望位置的 )重力补偿可以全局镇定刚体机械手系统 ,改进了需要精确
【机 构】
：
西北工业大学自动控制系,航空工业总公司615研究所
论文部分内容阅读
讨论在关节空间中机械手的反馈镇定问题。首先通过构造新的 L yapunov函数 ,证明了 PD控制规律加简单的 (期望位置的 )重力补偿可以全局镇定刚体机械手系统 ,改进了需要精确重力补偿的 PD控制规律。进一步利用机械手动力学方程中的无源性 ,提出了具有简单重力补偿的动态输出控制规律。由于期望位置的重力可以离线计算 ,因而大大地简化了所得控制算法的计算量
其他文献
摘 要 目的:探讨创伤性连枷胸的临床救治经验。方法:对救治的36例创伤性连枷胸病例进行回顾性分析。结果:本组行肋骨悬吊牵引8例,肋骨内固定21例,气管切开5例,呼吸机治疗10例,急诊剖胸探查17例。治愈或基本治愈33例,死亡3例。结论:CT可提高早期诊断水平,注重连枷胸固定的同时,积极治疗肺挫伤,可防止呼吸窘迫综合征(ARDS)的发生,提高救治成功率。 关键词 胸部创伤 连枷胸 肺挫伤 治疗
目的：观察中药内服加外用结合腹部理疗、联合静滴抗生素治疗慢性盆腔炎的临床疗效.方法：依据患者对治疗的接受程度,分治疗组及对照组各80例,治疗组给予中药日1剂,水煎2次口服,
为了克服具有固定重力补偿的传统PD控制存在的不足,提高气动机械手位置控制的精度和控制系统的适应性和鲁棒性,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊推理逻辑可逼近非线
目的:探讨聚甲酚磺醛在宫颈电灼术的辅助作用。方法:60例宫颈糜烂患者分观察组和对照组,每组30例,其中轻、中、重度各10例。观察组于宫颈电灼术前后给予阴道放置聚甲酚磺醛栓
摘 要 目的：观察中药参芪降糖颗粒治疗早期糖尿病肾病（DN）的临床疗效。方法：将糖尿病肾病患者80例双盲随机分为治疗组、对照组，两组患者均给予福辛普利10mg，1次/日，阿托伐他汀10mg，每晚1次，前列地尔注射液10μg+生理盐水250ml，1次/日静滴；治疗组予以参芪降糖颗粒口服，3个月后，比较两组患者尿白蛋白、空腹血糖、糖化血红蛋白、血肌酐、尿素氮和血脂的变化。结果：参芪降糖颗粒联合西药治疗
摘 要 目的:观察复方甘草酸苷注射液联合S-腺苷蛋氨酸注射液治疗胆汁淤积型药物性肝炎的临床疗效。方法:87例胆汁淤积型药物性肝炎病人被随机分为治疗组(45例)和对照组(42例)。分别给予复方甘草酸苷注射液+S-腺苷蛋氨酸注射液和复方甘草酸苷注射液,疗程均为8周,观察治疗前、后血清肝功能(STB、DBIL、ALT、GGT、ALP)的变化。结果:治疗组与对照组总有效率分別为82.2%、64.3%(P<
目的：减轻绝经后妇女取器时的痛苦，减少绝经后取器并发症的发生，提高绝经后取器成功率。方法：米非司酮25mg。每12小时1次，连续口服3天，第4天口服米索前列醇600μg，2小时后取器。结果
想使用笔记本的红外功能，首先要检查笔记本电脑BIOS内红外线接口处于的状态，必须将红外线功能开启后，才能与其他装置连接。具体方法如下启动计算机，按“F2”键进入主板BIOS，选择“Advanced→FIR Ports”，将它设置为“Enabled”，开启红外线功能，保存设置并退出。重新启动计算机，进入Windows XP操作系统，提示找到红外线设备并自动安装相应的驱动程序，驱动程序安装完毕以后，就
摘 要 目的:探讨胸椎脊柱结核侧前方或肾切口术后反复发作患者的外科治疗方法及疗效。方法:胸椎脊柱结核侧前方或肾切口入路手术后复治患者31例,所有病例经2次或3次手术后依药敏试验结果均进行个体化的化疗1～2年。结果:30例患者经第2次或第3次手术后均全部康复,1例经10年3次手术,治疗仍未康复,瘘道形成,未愈合。17例术后出现肋间神经疼痛或麻木。随访10个月～10年,平均6年3个月,17例出现肋间神
千万不要多想．这只是在网络上，而且任你摆布的，也只是用羽毛为红衣MM搔痒。如果你有什么其他歪想法，这里不欢迎你噢，当然你也不会得逞。这里只是娱乐一下，仅此而已。