【摘 要】
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针对一种面向海洋工程水下结构检测与清污、多功能模态切换的新型有缆遥控水下机器人（ remotely operated vehi-cle，ROV）开发了一套水面水下控制系统。通过对机器人本体水下运动
【机 构】
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江苏科技大学电子信息学院,江苏科技大学船舶与海洋工程学院
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针对一种面向海洋工程水下结构检测与清污、多功能模态切换的新型有缆遥控水下机器人（ remotely operated vehi-cle，ROV）开发了一套水面水下控制系统。通过对机器人本体水下运动受力计算分析，设计出了动力推进系统，并搭建了水下控制器单元。水面控制台设计包含供电系统、操控系统、通信接口及上位机软件，可实现机器人遥控和监控2种模式下的中等范围搜索和定点观测，并可在浮游和爬行模态之间自由切换。水下机器人姿态测试、定航、定深实验表明：该ROV控制系统性能可靠，能够满足复杂多变环境中的工作要求。
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