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通过运用虚拟杆件法对3-RRRT并联机器人的结构进行正确合理的分解,建立D-H坐标系,再运用齐次坐标变换的方法,建立了系统的运动学数学模型,并用MATLAB软件进行正反解求解,最后应用PRO/E软件进行运动学仿真证明了求解结果以及数学模型的正确性.
基于3-RRRT的少自由度并联机械手运动学分析及其仿真研究
【摘 要】
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通过运用虚拟杆件法对3-RRRT并联机器人的结构进行正确合理的分解,建立D-H坐标系,再运用齐次坐标变换的方法,建立了系统的运动学数学模型,并用MATLAB软件进行正反解求解,最后
【机 构】
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天津理工大学机械工程学院
【出 处】
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天津理工大学学报
【发表日期】
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2014年04期
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