【摘 要】
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机器人连杆的挠曲变形是引起机器人末端执行器位姿误差的主要因素之一．应用有限元法和结构矩阵分析方法对串联式机器人进行运动弹性静力分析和运动弹性动力分析，建立了通用的机
【机 构】
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北京工业大学机电学院,华北工学院机械电子工程系
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机器人连杆的挠曲变形是引起机器人末端执行器位姿误差的主要因素之一．应用有限元法和结构矩阵分析方法对串联式机器人进行运动弹性静力分析和运动弹性动力分析，建立了通用的机器人位姿误差分析模型，并编制了基于Madab的Windows应用程序．该程序具有较强的通用性，适用于分析由机器人连杆的挠曲变形所导致的平面和空间机器人末端执行器的位姿误差．
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