【摘 要】
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以工业机器人在线仿真系统为研究对象，介绍了工业机器人仿真开发的技术方法。为了验证设计和算法的合理性和准确性，分别建立了基于 OpenGL 和 Matlab 的机器人在线仿真实验平台
【机 构】
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沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳新松机器人自动化股份有限公司
【基金项目】
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沈阳市工业科技攻关项目(F12-010-2-00)
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以工业机器人在线仿真系统为研究对象，介绍了工业机器人仿真开发的技术方法。为了验证设计和算法的合理性和准确性，分别建立了基于 OpenGL 和 Matlab 的机器人在线仿真实验平台。然后根据 MDH 模型对其运动过程进行了仿真，从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学描述。最后研究了 OpenGL 和 Matlab 机器人工具箱在机器人在线仿真中应用的可行性，取得了良好的实际效果。仿真结果表明，该系统能够满足实际工程的要求。
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